整个民族崇尚勇力，以抄掠其他部落和民族为荣，氏族内部只有杀人偿命一条法律，以战死为吉利、病死为不祥。在军事上，善于在山谷地带打突击战，而不善于在平原地带打持久战。由于处于西方寒冷地区，妇女能在风雪之中生育。这些风俗让汉人看了毛骨悚然，但也很敬佩；汉人的学者称赞他们生在西方，得了五行中的金气，因而刚坚勇猛。
他们曾帮助周武王伐商，但后来又像潮水一样向中国内地涌，到达现在的陕西、山西和河南地界，当时中国称他们为戎人。几乎所有的诸侯都与他们展开过战争，但见效甚微，最终，西周最后一个天子被他们杀掉，周王朝迁都洛阳，开始走下坡路了。但随着中国几个诸侯国的强大，以霸主的身分组织起多国部队，特别是西方强国秦国在穆公的领导下崛起，羌人渐渐又向华夏的边缘地带退却。至战国末期，中国的戎患基本上消除，只有秦国的边境上尚有一支号为“义渠”的羌人部落，屡败秦人。
终于在秦昭王即位之际，秦国的宣太后决定舍身救国，为后代除去隐患。她用自己的美色勾引义渠王来宫中私通，可能在此过程中，她感到义渠王确实是条汉子，加之自己年纪轻轻就守了寡，不免有些缠绵，又为他生下了两个儿子。三十四年之后，风韵将逝的老太后才忍痛在自己的卧室里对老情人下了毒手。从此秦国将羌人赶得远远的，在羌人的根据地设置了陇西、北地、上郡三个行政区域。
羌人成为大汉西北的主要边患，是从公元二世纪才开始的。当然，羌人和大汉的磨擦开始得较早。这些羌人的部落很多，种号芜杂，但都源于一个孕育于青海湖畔至湟水与黄河之间的古老种族。
这个古老羌族叫做无弋，即奴隶的意思，传说因为他们的祖先爰剑在春秋时代的秦厉公朝做了秦国的奴隶，他设法逃跑，在追兵上来时钻进一个山洞，像羌人的史诗中吟唱的那样，秦人放火焚烧，突然见到一只大老虎冲出来，吓跑了秦人。爰剑出了洞，又遇上一个被割去鼻子的女囚犯。在荒野之中，他们结为夫妇。这个羌人的祖母也知道遮丑，将头发覆盖在脸上，因此成为羌人的风俗。以后汉人与羌人作战时，面对的都是骑在马上嗷嗷叫的披头士。
由于大难不死，爰剑便被羌人推为酋长。他采取了和当时诸多部落不同的策略，不向中国的腹地发展，而是将部落带到了河湟地区；更为了不起的是，他把从汉人那里学到的耕种和畜牧技术传授给部落，于是河湟一带的羌人渐渐成为半游牧半农耕的民族，这种能够独立的经济，保证了他们无须冒险去向汉人讨生活，更保证了自身的种族在一种充裕和平的环境下繁衍强大。
果然，到了第四代酋长、爰剑的曾孙忍的时代，河湟地区已经不能养育人口日益增加的羌人，于是他们的旁支开始向外迁徙到中国的西南地区，分布在益州刺史部（今四川一带）的广汉、越？和武都。忍和他的弟弟舞却留在河湟，分别产下九子和十七子，从此分化为二十六个部落。汉人统称之为西羌。
孝景皇帝时，由于受到匈奴的胁迫，其中的研种部落要求南渡黄河，进入洮水流域的陇西郡，为大汉守卫陇西边塞。他们的要求得到了大汉天子的许可，被安置在狄道、安故直至临洮、氐道、羌道诸县，但大部分的部落，却越过祁连山北上，进入河西走廊地区，和匈奴混杂在一起，屡寇大汉。
孝武皇帝朝，随着大汉对匈奴作战的节节胜利，加之博望侯张骞打开了西域的交通，孝武皇帝采取了“隔绝羌胡”的战略，将大汉的军队开进河西地区，设置酒泉、武威、张掖、敦煌四郡，西达玉门关，这样，把羌人压回河湟，使他们与北方匈奴不得交通。大汉认为羌人是一个比匈奴弱小得多的民族，所以并不像对待匈奴那样，用驱逐的手段，而是对他们施加管制。大汉的军队又开进了河湟地区，设立了一个叫作令居的军事要塞。
自由自在、野蛮却质朴的西羌人受不了组织严密、高雅却狡诈的汉人的压迫，当孝武皇帝的小舅子李广利将军战败投降匈奴之际，先零羌与封养牢姐羌解仇结盟，共同成为匈奴的军事联盟，合兵十万，攻下令居塞和陇西郡的安故县，包围了陇西郡的？罕县，并攻打河西。五六年后，大汉的李息和徐自为将军才平定羌乱。
大汉仍不放弃羌人，而是改进了管理手段，在羌人地区设置护羌校尉，持节统领，全权处理羌人事务。这个军政合一的官员下有从事、长史、司马各两名和一批翻译，按时巡视各个部落，处理羌人的不满、要求以及羌汉关系，此外，还不断地派遣通译去大汉境外的羌人那里互通消息。大汉希望藉此培养起羌人的信任与好感，从而维持边塞的和平。孝昭皇帝朝，大汉在河湟地区设置了金城郡。
可是，大规模的叛乱仍在孕育之中，直到七十多岁的赵充国将军出马，才以他的勇略才智和迟暮之年的心血，解决了前汉时期的羌人问题。
那是三十多年后的孝宣皇帝朝，帝国中央派光禄大夫义渠安国巡视诸羌部落。先零羌的酋长提出了一个居心叵测的扩张要求：渡湟水北上，在荒野地区畜牧。不谙边事的光禄大夫立刻答应为他们请示天子。
当他回朝汇报时，帝国的营平侯、后将军赵充国弹劾他失职。赵将军是陇西人，后又迁居令居塞，因而对羌人再熟悉不过。义渠安国出长安之前，赵充国就反对派他去，并推荐了酒泉太守辛武贤。
羌人没有耐心了，他们驱赶着羊群过了湟水。面对黑压压的移民潮，各地的汉人长官束手无策。
元康三年（前63），孝宣皇帝急召赵充国将军，说是接到情报，先零羌与羌人各部落举行解仇交质盟誓的仪式。赵将军一听便着了急，回答说：“这是羌人叛乱的信号。羌人之所以容易制伏，是因为他们部落分散，互相残杀，始终不能统一。三十多年前，西羌反叛，也曾解仇结盟。臣下估计匈奴的使者又到了西羌，因为近来东胡乌桓归顺大汉，匈奴害怕大汉从东方攻击，于是引诱羌人在西方闹事。臣预感到羌人有大的阴谋，应当及早防备才是。”
一个多月以后，快马将情报送至长安：狼何羌派遣使者去匈奴借兵，打算进攻河西敦煌一带。
赵充国分析：狼何羌只是阳关西南的小月氏种族，不会有如此大的胆子，一定是匈奴的使者到了西羌，先零与竿（将“竹”字头换成“四”字头）、开两大羌种解了仇。一旦秋马肥硕，变乱必起。宜速派使者，敕视诸羌，不许他们解仇，让他们知道大汉已发觉了他们的阴谋。
孝宣皇帝觉得，解铃还须系铃人，于是又派了义渠安国前往。
义渠安国为上次的事窝着火，一到河湟，便通知三十多位羌人豪酋开会，会间涌出甲兵，悉皆诛杀，纵兵冲入羌人部落，斩首千余级。于是先零羌一下子反了，神雀元年（前61），归义羌侯杨玉等击败了义渠的汉军。
天子让御史大夫丙吉去问赵充国谁可出征？回报说：“赵将军对臣说没有能超过他的。”天子很高兴，之所以派丙吉去询问，是因为赵将军太老，所以一定要他自愿出马。天子又让人去问：“将军打算如何用兵？”回报说：“百闻不如一见，等老臣到了金城郡，再献上方略。”
赵将军的作风是持重，先计后战，爱惜士卒。所以他的侦察兵相当出色，行必备战，止必坚营。他认为羌人的骑兵善于冲击，但不通战法，不能持久。于是，他让手下勿贪小利，坚守不出，等待决战的机会，以图全歼。此外，他坚持运用瓦解羌人的政策，只击先零部落。于是，他释放了地方政府扣押的和开部落的人质，命他们回去转告部落：“大兵只诛有罪者。天子告诸羌人：斩先零羌大酋长者，赏钱四十万；中酋长者，十五万；小酋长者，二万；男人，三千；老人及妇女儿童，一千；所获财产归各人所有。”
羌人被他搞乱了，在一次各部落酋长联席会议上，他们争吵了起来。有些部落的酋长指责先零部落说：“与你们说不要反，现在天子派了赵将军来，八九十岁了，又善于用兵，你们却想一战败之，做梦去罢！”
天子派来了援军，包括一部分御林军和胡越骑兵，由赵将军之子中郎将赵？率领。不过，以酒泉太守辛武贤为代表的少壮派对赵将军的做法失去了耐心，在他们的动员下，天子发动三辅、河南、河北、陇西、河西等地的步卒、骑士乃至刑徒，计六万人，拜辛武贤为破羌将军，从张掖、武威出击羌人的竿（将“竹”字头换成“四”字头）、开部落，以求速战。
天子遣书询问赵将军。赵将军竭力陈说远击羌人，道径险绝，非汉人所长的道理，以及不能攻打这两个部落的原因。他告诉大子：善战者将敌人引来，以逸击劳；不善战者，劳师袭远，自去送死。何况是对付散乱游动的羌虏？
像这样的书信来往了好几回，天子和朝中的大臣皆被感动，赞同赵充国的大臣们从十分之三，增至十分之五，最后到十分之八。孝宣皇帝的老师、丞相魏相说：“臣愚昧不懂军事，赵将军屡次为国家精心策划，其言多是，臣一任其计。”于是诏令从赵充国之策。同时，天子还有些性急，仍让破羌将军与中郎将合兵，相机进击。
七月，赵将军命令出击，因为预料到先零羌经过长期的屯聚与对峙，必然松懈。果然，羌人大乱，渡湟水而逃。可赵将军不让部下们追击，而是尾随驱逐，部下们不解，他说：“穷寇勿迫，追得缓，他们反而跑得慌；追得急，他们反而会回头拼命。”
这一仗，先零羌溺水死者数百人、投降及被斩者五百人、牛马羊十万余头。经过竿（将“竹”字头换成“四”字头）、开部落的田地，赵将军的部下纪律严明，不坏庄稼，事后这两个部落的酋长前来归降。
赵将军没有继续追，因为羌人逃跑的方向是没有尽头的。他决定占领羌人的老窝，下令将一万名骑兵转业为农垦战士，在河湟地区屯田，一则为国家节约开支，二则仍维持以逸待劳之势，三则利用羌人思归故土的心理，让他们在流亡饥饿的境况下人心涣散。
天子诏可，在这封诏书的最后，天子竟写上“将军加餐饭，慎兵事，自爱！”的字样。
不久，羌人疲敝，赵充国与破羌将军及中郎将出兵，大胜而回。前后计降三万一千二百人、斩首七千六百级，饿死五六千，逃亡四千。五万先零羌，只剩下两千来人。次年秋，其他羌人部落又陆续送来了先零大酋长杨玉、犹非等人的首级，并率部来降。
赵充国奏请罢屯田。大汉在河湟地区设置金城属国，派驻属国都尉处理归降的羌人问题。至此以后，整个前汉时期，再没有发生大的羌人叛乱。
前汉末期、王莽篡汉时期直至本朝初立，陇西、金城一带的诸多羌人已渐渐地将自己看成大汉的子民。但先零羌仍勾结一些羌种不断地来寇，但皆被击溃。
此时，一个叫烧当部落的羌种也在崛起之中。烧当，是爰剑的第十八代孙的名字，他大概生活在孝元皇帝时代、本朝立国之初，他们的酋长名叫滇良，是烧当的玄孙。他的部落居住在河湟以西的大允谷中，人数很少，而且相当贫穷。时下，他的敌人是先零等几个强大的部落。
大凡中国四周游牧民族的崛起，第一步都是征服本民族内部的部落，滇良经过精心的准备，一举掩袭成功，杀先零三干多人，夺取了他们的根据地大榆中。作为帝国境外的羌人部落，对已划归大汉领土的河湟故土都有着极大的向心力。他们每天都在塞外窥视着，与归顺大汉的塞内降羌联络着，他们的勇士骑在马上，翘首东望。
本朝开国之初，世祖光武皇帝还在忙着平定陇西隗嚣和西蜀公孙述。建武九年（33），隗嚣在围困中又饿又病，气愤而死。他的谋士、后任帝国司徒掾的大学者班彪考虑到王莽时期，青海湖畔的羌人趁大汉之危，时常入寇金城、陇西二郡，而隗嚣又招纳他们与汉军相拒，向光武皇帝建议恢复护羌校尉。当然，班彪的理由是加强和改善对羌人的管理，以防他们的反叛。不过，他的上疏中陈述了羌人反叛的原因：“今凉州部皆有降羌，羌胡被发左衽，而与汉人杂处，习俗既异，言语不通，数为小吏黠人所见侵夺，穷恚无聊，故致反叛。”
班彪说的这些羌人是境内降羌，他们受到了汉人官吏和汉人无赖不公正的对待。这时，他们往往与境外的羌人内外俱起。
先零羌在被烧当羌重创之前，曾于建武十一年冬天，发动数万人攻打金城郡浩叠县。朝臣推举太中大夫马援为陇西太守，率步骑三千，潜行至羌人营地，一举击溃。紧接着又追至羌人的聚居地，击鼓叫噪，乘夜放火，计斩首千余级。此役当中，马太守的胫骨中了箭。
马援将降羌全部安置在陇西、天水直至帝国的核心地区――扶风，他年轻时就不愿意读经书，主动去陇西一带耕田放牧，实践经世的本领。他的目的是把人数少的羌人投放到人数多的汉人之中，演化成规范的大汉民众。同时，他还主张把汉人移民到羌人的土地上。所以，当朝臣们认为金城郡经过多年的战火，羌人多次叛乱，主张放弃金城时，马援大加反驳。最后，迁来了三千口汉人，开水田，修沟渠，缮城郭，汉人安居乐业，塞外羌人不断来降。不过，马援将羌人大规模地迁入境内，也难免留下了后患。因为当时长安及三辅已不复为帝都和京畿，羌人后来屡寇三辅，遂使安置降羌的地区反成为羌人唱主角的舞台，可以说是开门揖盗。当然，这不能怪马太守，因为他的时代，大汉刚刚光复中兴，朝气蓬勃，充满自信，哪里把羌人放在眼里。
这一仗，先零羌元气大伤，退出塞外之后，又被烧当羌重重一击，失去了在河湟地区的主导地位。两年以后，进攻金城、陇西的羌人，就成了烧当部落了。此时滇良已卒，他的两个骁勇善战的儿子滇吾、滇岸击败太守刘盱，谒者张鸿、陇西长史田飒皆战没。直到孝明皇帝永平元年（58）秋天，才由光武皇帝的云台二十八将之一、绿林好汉出身的马武将军与孝章皇帝的小舅子窦固，以四万人的优势兵力，斩首五千余级，生俘一千六百口，将羌人一举荡平。这一次，模仿马援将军的做法，迁徙七千口羌人至三辅地区。诏谒者窦林为护羌校尉。酋长滇吾向西远遁，滇岸投降。
窦林闹了个笑话，他的部下受了滇岸的贿赂，说滇岸是酋长，于是依照他的上奏，天子加封滇岸为归义侯。第二年，滇吾又来投降，窦林又奏，并带他们两个一道去洛阳投降，接受加封。孝明皇帝觉得一个部落竟有两个酋长，便追问窦林。窦林语无伦次地搪塞天子：“滇岸就是滇吾，陇西土话不标准吧？”
天子大怒，窦林丢了官。
后来，滇吾的儿子东吾做了酋长，也愿意归顺，但他的弟弟迷吾不干。
他终有了反叛的借口，而且相当的光明正大。孝章皇帝建初二年（77），金城郡安夷县吏霸占卑？部落一羌人的妻子，被羌人杀死，于是安夷县令捉拿凶手。卑？部落害怕之下，逃出塞外。迷吾见机，率领几个羌人部落暴动，打败金城太守郝崇，又联合封养部落酋长布桥攻打陇西、汉阳。朝廷即拜马援之子、行车骑将军马防与长水校尉耿恭出征，到次